A település az Árpád-korból eredeztethetõ (elsõ okleveles említése: 1235. S. Laurency de Wkur) az Okor folyó mellett alapított templomos (keresztes) lovagok rendházáról kaphatta a nevét. A templomos rend 1312. évi feloszlatása után az ispotályosok (johanniták) kezére került, akik hiteleshelyi tevékenységet is folytattak itt. 1332. óta önálló "plébániás hely" volt.  A mohácsi csatát követõ hadfelvonulások során többször is felgyújtották. 1550-ben és 1579-ben Szent Lõrinc város, a Pécs központú török közigazgatásban a szentlõrinci nahie központja.

A XVII. század folyamán magyar földesura a Zrínyi család, míg török hûbérura Adon alajbég volt. Szentlõrinc a XVIII. század elsõ évtizedétõl - centrális fekvésének köszönhetõen - uradalmi központ volt. A század közepén Esterházy Miklós herceg birtokkomplexumának egyik székhelye lett. Szentlõrinc 1773-tól kapott járási székhelyi rangot, 1862-tõl (1950-ig) pedig körjegyzõség mûködött itt. Ebben az idõszakban épültek ki a nagyközség közigazgatási, joghatósági, egészségügyi, kereskedelmi és közoktatási intézményei.

A kedvezõ földrajzi helyzet, közlekedési viszonyok és a gazdasági-igazgatási szerepkör bõvülése a település lakosságának folyamatos gyarapodását idézte elõ. 1868-ban a Pécs-Barcs vasútvonal átadásával Szentlõrinc fontos vasúti állomáshellyé vált, majd a Pécs-Budapest fõvonal kiépülésével 1882-tõl csomóponti szerepre tett szert. A kereskedelem a vasútvonalak kiépülése óta (1868-1895 között) jelentõs a településen. Személy- és teherforgalma Szentlõrincet kereskedelmi gócponttá emelte.

A település népessége a XX. sz. elejére meghaladta a 2000 fõt, majd a második világháborút követõ évtized végére 3000 fõ fölé emelkedett. A lakosság számának legintenzívebb növekedési periódusa a hetvenes évektõl a nagyaranyú magánerõs építkezéseknek, majd a nyolcvanas évek munkáslakás építési hullámának köszönhetõen következett be. Ennek eredményeként a nagyközség lélekszáma két évtized alatt közel megduplázódott és megközelítette a hétezer fõt.

A településre költözés intenzitása az utóbbi évtizedben alábbhagyott. A város lakossága a 7,5 ezer fõ körül stabilizálódott. A legutóbbi idõszakban minõségi fejlõdés tapasztalható a település arculatának alakulásában, valamint a befektetõk, vállalkozók érdeklõdése, beruházási szándéka tekintetében egyaránt. Szentlõrinc2004. januárjától kistérségi központtá lépett elõ, és ezzel a körzetéhez tartozó húsz település közigazgatási, hatósági, egészségügyi, oktatási és kulturális feladatainak ellátását is fokozatosan felvállalja.